Las auditorías legales de los Sistema de Prevención de Riesgos Laborales, se llevarán a cabo de acuerdo a lo establecido en el Artículo 30.6 de la Ley 31/1995 de Prevención de Riesgos Laborales (modificada por Ley 50/1998).
Conforme a lo establecido en el Capítulo V del Reglamento de los Servicios de Prevención (RD 39/19997, modificado por RD 604/2006) se indica que, como instrumento de gestión, la auditoría incluirá una evaluación sistemática, documentada y objetiva de la eficacia del sistema de prevención. Los objetivos básicos de la auditoría son:
La auditoría se realiza de acuerdo con la legislación vigente y teniendo en cuenta la información recibida de los trabajadores. El procedimiento incluirá:
Se puede realizar la auditoría legal del sistema de prevención en las modalidades de: auditoría directa o auditoría con revisión.

La auditoría legal en su modalidad de auditoría directa (Fig. 1) se lleva a cabo en dos etapas.
Etapa 1
En esta etapa se entra en contacto con la organización cliente, el auditor jefe solicitará la documentación previa que servirá de base para la realización del plan de auditoría y la planificación. Una vez acordados por ambas partes, y definidas las actividades necesarias, se elaborará el plan de auditoría definitivo.
Etapa 2
El trabajo de campo, o in situ, consiste en la visita a los centros de trabajo que previamente se hayan acordado en el plan de auditoría. Con la información obtenida en esta fase los auditores, una vez analizadas todas las evidencias y hallazgos, elaborarán el informe de auditoría.
Acabado el proceso se emite un certificado de haber realizado la auditoría.
Una auditoría legal en su modalidad de auditoría con revisión (Fig. 2) incluye tres etapas.
Las etapas 1 y 2 son idénticas a las de la auditoría directa excepto en que, de hallarse no adecuaciones, al finalizar la etapa 2 se emitirá un informe de análisis del sistema de prevención, en lugar del informe de auditoría. El cliente dispondrá de un plazo de tiempo para llevar a cabo la corrección de las desviaciones detectadas (no inferior a dos semanas ni superior a cinco meses)
Una vez realizada las modificaciones del sistema de prevención por parte del cliente, los auditores realizarán la revisión de aquellos elementos del sistema mejorados. Se entrega un informe de auditoría y el correspondiente certificado de haber realizado esta obligación legal.