Las auditorías legales de los Sistema de Prevención de Riesgos Laborales, se llevarán a cabo de acuerdo a lo establecido en el Artículo 30.6 de la Ley 31/1995 de Prevención de Riesgos Laborales (modificada por Ley 50/1998).
Conforme a lo establecido en el Capítulo V del Reglamento de los Servicios de Prevención (RD 39/19997, modificado por RD 604/2006) se indica que, como instrumento de gestión, la auditoría incluirá una evaluación sistemática, documentada y objetiva de la eficacia del sistema de prevención. Los objetivos básicos de la auditoría son:
La auditoría se realiza de acuerdo con la legislación vigente y teniendo en cuenta la información recibida de los trabajadores. El procedimiento incluirá:
Se puede contratar la auditoría legal del sistema de prevención en las modalidades de: auditoría directa o auditoría con revisión.

Auditoría directa
La auditoría legal en su modalidad de auditoría directa (Fig. 1) se lleva a cabo en dos etapas (denominadas auditorías de etapa 1 y de etapa 2).
Auditoría de etapa 1
En esta etapa se entra en contacto con la organización cliente, el auditor jefe solicitará la documentación previa que servirá de base para la realización del plan de auditoría y la planificación. Una vez acordado por ambas partes, y definidas las actividades necesarias, se elaborará el plan de auditoría definitivo.
Auditoría de etapa 2
El trabajo de campo (o de trabajo in situ) consiste en la visita a los centros de trabajo que previamente se hayan acordado en el plan de auditoría. Con la información obtenida en esta fase los auditores, una vez analizadas todas las evidencias y hallazgos, elaborarán un informe de auditoría.
Auditoría con revisión.
Una auditoría legal en su modalidad de auditoría con revisión (Fig. 2) incluye tres etapas (denominadas auditorías de etapa 1, de etapa 2 y de revisión).
Las auditorías de etapa 1 y 2 son idénticas a las de la auditoría directa excepto en que, de hallarse no adecuaciones, al finalizar la etapa 2 se emitirá un informe de análisis del sistema de prevención (en lugar del informe de auditoría). El cliente dispondrá de un plazo de tiempo para llevar a cabo la corrección de las desviaciones detectadas (no inferior a dos semanas ni superior a seis meses)